鱼类最早的祖先出现在距今五亿三千万年前的寒武纪。1999年中国的考古学家在云南省会昆明附近的澄江县发现了两种截然不同的远古无颔鱼类 化石，它们都是体长不到3cm的小型鱼类，分别将它们命名为丰娇昆明鱼（Myllokunmingia fengjiaoa）和耳材村海口鱼（Haikouichthys ercaicunensis）。化石后来经过证实已经有五亿三千年的历史。这两种生活在寒武纪的小鱼就是地球上最古老的真正鱼类，也是最古老的真正脊索动物。从此，脊索动物在地球上绵延亿万年，孕育出后来的爬虫类，哺乳类，进而更造就出了人类的文明。鱼类与人类的关系竟然也是如此密不可分。
远古鱼类在寒武纪之后整整一亿年间一直保持着原始的面貌与构造，直到志留纪才开始演化出多样性，再经过三千万才在泥盆纪兴盛繁衍，因此泥盆纪也被称为鱼类世纪。
直到今天，鱼类已经演化出超过27000多个种类，俨然成为地球上脊椎动物的最大族群，是第二大族群，鸟类的9000多种的三倍。占了所有脊椎动物的半数。而鱼类当中除了虾虎科之外，最大的一科就是鲤科。
中华民族，是鱼的民族。早在山顶洞人时代中国人就懂得捕鱼裹腹。而那是两万五千年以前的事了。而当时主要的淡水鱼类是以鲤鱼为主。鲤鱼发源于中亚的波斯一带，是淡水鱼中种类最多分布最广，也是最早被人类养殖的鱼类。鲤鱼在古中国一直是王公贵族的最高级食品，也因此鲤鱼在中国的传统文化中也代表了富贵吉祥的象征。鲤鱼跃龙门和年年有鱼的俗谚在在显示中国人对鲤鱼的崇敬。黄河鲤鱼也因此超越松江鲈鱼，兴凯湖鲌鱼，松花江鲑鱼成为中国古代四大名鱼之首，中国人与鲤鱼的渊源之深可以想见。
人类最早的养鱼记录始于中国，早在三千多年前的殷商时代，在甲骨文中就有“在圃鱼”的记载。直到春秋时代越国大臣范蠡辞官经商养鱼致富，他着有“陶朱公养鱼经”，述说养殖鲤鱼的方法。这就是中国第一本有关鲤鱼饲养的著作。距今也有两千四百年的历史了。中国早期的养殖渔业一直以鲤鱼为主，直到唐朝因为鲤与皇姓同音而遭禁，逐渐由草鱼，青鱼等其他鱼类暂时取代，唐代之后又逐渐恢复养殖盛况。到了一千六百年前的晋朝，崔豹所着的“古今注”鱼虫篇中更进一步提到鲤鱼的品种有赤骥，青马，玄驹，白骧，黄雉等五种，刚好点明了当时养殖的鲤鱼就已经有红青黑白黄五色。不过当时鲤鱼仍然只是做为高级食材。